Réponse rapide
Après une coupure, un contrôleur central redémarre en état inactif, vérifie alimentation, horloges, capteurs, actionneurs, configuration et position, puis exige une reprise explicite avant toute commande autonome.
Ordonner le redémarrage
Initialisation, diagnostics, communication, calibration et acquisition sont séparées. Les actionneurs restent inhibés tant que les préconditions ne sont pas confirmées.
Réconcilier avec le robot
Pose, outil, charge, commandes en file et énergie sont comparés aux journaux et mesures locales. Une mémoire ancienne est invalidée si elle contredit le terrain.
Tester à faible énergie
Un mouvement court ou un mode manuel vérifie direction, frein et capteurs. La mission reprend seulement après validation opérateur ou procédure autorisée.
Redémarrer le logiciel ne remet pas la mécanique à zéro
Moteur, frein, charge suspendue ou outil peuvent avoir changé pendant la coupure. L’état physique doit être confirmé avant de réémettre une consigne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST