Réponse rapide
Le calculateur central se dimensionne par charge moyenne et pire cas, fréquence, latence admissible, mémoire, synchronisation, température, énergie, croissance de flotte et réserve pour défauts et diagnostics.
Additionner les tâches
Perception, planification, communication, journalisation et supervision sont profilées séparément. Les pointes simultanées et files d’attente sont conservées.
Relier calcul et commande
Temps de cycle, jitter, âge de donnée et perte de message sont comparés aux exigences de stabilité. Une marge couvre mise à jour et vieillissement du matériel.
Tester sous surcharge
Robot supplémentaire, capteur bavard, vidéo, panne et enregistrement sont injectés. Le système doit réduire fonctions non critiques sans perdre arrêt et limites.
Une moyenne de CPU peut masquer une saturation brève
Un pic ou une file non bornée peut retarder une commande critique. Les pires percentiles et comportements de repli doivent être mesurés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST