Réponse rapide
Un contrôle centralisé simplifie la cohérence globale et l’optimisation des ressources, mais concentre calcul, communication et panne potentielle. Des limites locales et un repli indépendant restent nécessaires.
Profiter d’une vue commune
État partagé, synchronisation et plan global facilitent coordination, trajectoires et diagnostic. Une mise à jour peut aussi être déployée de façon uniforme.
Mesurer le point unique
Surcharge, panne, latence et perte de réseau peuvent toucher plusieurs fonctions. La capacité et les files sont dimensionnées avec les pires cas.
Conserver des barrières locales
Contrôleur d’axe, arrêt, limite d’effort et maintien d’énergie ne dépendent pas du calculateur central. Un robot doit rester prévisible lorsque le centre disparaît.
Une vue globale peut être fausse ou périmée
Un état central cohérent sur le réseau n’est pas une preuve de position ou d’obstacle réel. Les capteurs locaux et les procédures de repli priment sur une décision centralisée erronée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST