Réponse rapide
Les changements de mode sont gérés par une machine d’états qui définit préconditions, commandes autorisées, transfert de responsabilité, invalidation des consignes et preuve de stabilité avant chaque transition.
Décrire les modes
Configuration, calibration, manuel, autonome, pause, défaut et arrêt ont des limites distinctes. L’état physique et l’état logiciel sont suivis ensemble.
Vérifier avant de basculer
Capteurs, outil, zone, énergie, frein et commande en attente sont contrôlés. Une transition refusée conserve un état sûr et explique la cause.
Rendre le transfert explicite
La commande précédente est invalidée ou confirmée, puis le nouveau mode est vérifié sur le mouvement réel. Le robot ne reprend pas une action héritée sans revalidation.
Un changement de mode peut créer une commande surprise
Une consigne restée en file, un repère différent ou un frein non confirmé peut provoquer un déplacement inattendu. Les essais couvrent chaque transition et chaque défaut.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST