Réponse rapide
Une architecture de contrôle autonome se choisit selon temps de réaction, dynamique, capteurs, énergie, connectivité, criticité, maintenance et modes de panne, avec une séparation claire entre décision et limites physiques.
Décrire la mission
Vitesse, précision, horizon, charge, environnement et autonomie attendue bornent le choix. Les fonctions critiques et les performances de confort sont distinguées.
Attribuer les niveaux
Perception, planification, commande, supervision et sécurité ont des fréquences et contrats explicites. Les flux temps réel ne dépendent pas d’un service non déterministe.
Tester les transitions
Perte de capteur, réseau, calcul, énergie et objectif modifié sont injectés. L’architecture doit limiter, replanifier ou arrêter dans un état mesurable.
Le choix d’architecture ne remplace pas l’analyse de risques
Une structure élégante peut laisser une fonction critique dépendre d’un module fragile. Les barrières, permissions et arrêts doivent être vérifiés séparément.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST