Réponse rapide
Plusieurs contrôleurs se synchronisent par horloges, états, contrats de commande, arbitre et délais bornés, avec une seule autorité active et un repli défini.
Avertissement de sécurité
Deux contrôleurs concurrents peuvent produire une commande contradictoire. Définissez une autorité unique et arrêtez si synchronisation ou arbitrage disparaît.
Aligner
Mesurez offset, dérive, latence, période et repères et étiquetez chaque commande par version et timestamp. Une horloge commune approximative ne suffit pas pour un contact.
Arbitrer
Définissez propriétaire, priorité, verrouillage et résolution de conflit et refusez les commandes concurrentes. Les limites d’arrêt restent locales et indépendantes.
Éprouver
Injectez retard, doublon, perte, reprise et divergence et vérifiez absence de commande contradictoire. Une synchronisation perdue impose ralentissement ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST