Réponse rapide
Un désaccord entre contrôleurs se diagnostique par versions, repères, timestamps, commandes, mesures et modèles, puis se résout par arbitrage ou arrêt plutôt que par moyenne aveugle.
Avertissement de sécurité
Un désaccord ne se résout pas par moyenne si une commande est critique. Isolez la source douteuse, limitez l’action et arrêtez au besoin.
Comparer
Alignez période, calibration, état, covariance et provenance et recherchez retard, saturation, perte ou erreur de signe. Mesurez l’écart sur une référence indépendante.
Isoler
Rejouez les mêmes entrées et vérifiez logiciel, configuration, réseau, capteur et actionneur et identifiez le premier point de divergence.
Réagir
Retirez la source douteuse, passez en mode limité ou arrêtez et ne réactivez qu’après preuve. Conservez traces et état mécanique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST