Réponse rapide
On répartit le contrôle entre nœuds lorsque latence, modularité, charge, sûreté ou proximité capteur-actionneur le justifient, avec contrats et limites indépendantes.
Avertissement de sécurité
Distribuer le contrôle ajoute délais et modes de panne. Gardez limites et arrêt locaux et vérifiez les partitions avant autorisation.
Décider
Comparez centralisation et distribution selon période, réseau, synchronisation, diagnostic, énergie et modes de panne. Une séparation ne doit pas déplacer la responsabilité sans preuve.
Définir
Attribuez estimation, planification, commande, supervision et arrêt à des nœuds avec interfaces, délais et propriétaires explicites.
Valider
Testez perte, retard, partition, surcharge, redémarrage et désaccord et vérifiez un état sûr local. Le réseau ne doit pas être l’unique garde-fou.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST