Réponse rapide
L’intention de traversée s’estime par plusieurs indices observables et leur évolution, mais reste une hypothèse : le robot garde une action sûre même si le piéton change brusquement d’avis.
Avertissement de sécurité
L’intention d’un piéton n’est jamais certaine. Planifiez pour un changement brusque et ne remplacez pas l’observation par une classification ou un regard supposé.
Indices
Considérez orientation, position par rapport au bord, vitesse, regard seulement comme indice, geste, groupe et signal de circulation. Aucun indice isolé ne prouve une intention.
Horizon
Projetez plusieurs trajectoires avec incertitude et horizon court. Réévaluez à chaque cycle plutôt que d’attendre une confirmation verbale ou un mouvement irréversible.
Action
Planifiez une vitesse permettant arrêt avant la zone de conflit et laissez priorité au scénario prudent. Un doute persistant conduit à l’attente ou à l’arrêt.
Sources et références
- [1] Automated Vehicles for Safety — NHTSA