Réponse rapide
Détecter une perte de mesure sur un capteur de distance exige de vérifier validité, âge, fréquence, plage, incertitude et cohérence avec d’autres sources. Une donnée absente, trop ancienne ou impossible déclenche la stratégie prévue au lieu d’être interprétée comme un espace libre.
Qualifier chaque échantillon
Message, horodatage, statut et incertitude sont contrôlés avant fusion. Une mesure hors plage ou trop ancienne est marquée invalide pour la navigation et la protection.
Comparer des observations
Lidar, odométrie, caméra ou autre capteur peuvent révéler un écart. La fusion conserve provenance, âge et confiance de chaque source afin d’éviter une moyenne opaque.
Prévoir le mode sûr
Ralentissement, arrêt ou fonction réduite dépendent du danger et de la couverture restante. Une valeur manquante ne doit jamais être convertie par défaut en distance sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST