Réponse rapide
Filtrer une mesure de distance sans retarder l’arrêt consiste à séparer le lissage destiné à la perception d’une voie de protection utilisant une mesure fraîche, des limites et une marge liées à la vitesse. Le délai complet est mesuré de l’échantillon à la commande d’arrêt.
Séparer confort et protection
Une moyenne stabilise carte ou vitesse mais peut effacer un rapprochement rapide. La voie de surveillance conserve délai, âge, distance d’arrêt et seuils indépendants du filtre général.
Régler selon la dynamique
Fenêtre, cadence, vitesse et distance d’arrêt sont ajustées ensemble. Essais couvrent bruit, pertes, valeurs aberrantes et obstacle apparaissant juste devant le robot.
Ne pas lisser une panne
Une mesure figée, sautée ou trop ancienne doit être diagnostiquée, pas remplacée silencieusement par la dernière valeur. Redondance, ralentissement ou arrêt sont définis par la criticité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST