Réponse rapide
Lorsqu’une étiquette sémantique contredit la géométrie, le robot conserve le conflit, compare fraîcheur et qualité, réduit l’action dans la zone et demande une mesure ou une validation avant de modifier la carte.
Qualifier le désaccord
Objet déplacé, repère faux, occlusion, annotation ancienne ou géométrie erronée sont envisagés. Les sources et timestamps sont comparés.
Privilégier la prudence
Obstacle physique, personne ou limite de collision sont traités comme contraintes tant que l’incertitude subsiste. L’action peut être observation, attente ou détour.
Réviser avec preuve
Une nouvelle observation, inspection ou opérateur confirme la classe et le volume. La modification de carte est versionnée et réversible.
Un nom de zone ne doit pas effacer une géométrie dangereuse
Une étiquette utile à la mission ne justifie jamais de traverser un obstacle mesuré. Les barrières géométriques et l’arrêt restent prioritaires.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST