Réponse rapide
Après reconnexion, le robot vérifie séquences, âge, version, session, configuration et commandes en attente. Les données anciennes sont invalidées ou resynchronisées et la reprise des mouvements est volontaire et progressive.
Reconstituer l’état
Producteur, consommateur, compteur, timestamp, version et configuration sont comparés. Les files et commandes accumulées sont identifiées avant toute exécution.
Reprendre les valeurs actuelles
Les sources publient un état courant et une séquence nouvelle. Une donnée reçue après la reconnexion n’est acceptée que si son âge et son contexte sont valides.
Réautoriser graduellement
Zone, énergie, capteurs et obstacles sont vérifiés avant de réactiver les actionneurs. Les commandes anciennes sont annulées ou confirmées explicitement.
Avertissement
Avertissement : une liaison rétablie ne rend pas valides les messages en attente. Le robot doit empêcher qu’une commande ancienne déclenche un mouvement inattendu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST