Réponse rapide
Les contrôleurs synchronisent leurs horloges par une source et une méthode adaptées à la précision requise, en mesurant offset, dérive, délai et qualité avant d’utiliser les timestamps pour fusion ou commande.
Choisir le temps commun
Horloge maître, réseau, matériel ou signal externe sont évalués selon latence et disponibilité. Les contrôleurs indiquent qualité et âge de synchronisation.
Estimer l’erreur
Offset, dérive, aller-retour, jitter et perte sont suivis. Les événements de mouvement sont rapportés avec le repère temporel réellement utilisé.
Limiter en cas de désaccord
Un contrôleur désynchronisé réduit fusion, vitesse ou coordination et demande recalage. Une horloge ancienne ne valide pas une commande critique.
Deux timestamps compatibles en format peuvent rester incompatibles en précision
Offset et gigue peuvent dépasser la marge d’une boucle. La synchronisation est testée dans les conditions réseau et thermiques réelles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST
- [2] ROS 2 documentation — Open Robotics