Réponse rapide
Sur un réseau saturé, on réserve capacité et priorité aux commandes, états et arrêts critiques, puis on dégrade ou reporte vidéo, journaux et mises à jour avec files bornées et indicateurs de perte.
Relier priorité et conséquence
Arrêt, commande, état de sécurité et localisation passent avant confort ou analyse différée. Les classes et budgets sont documentés.
Éviter la file infinie
Expiration, suppression des messages anciens, limitation de débit et préemption empêchent l’accumulation. Une donnée trop vieille est invalidée.
Détecter la saturation
Âge, pertes, débit, files, CPU et latence sont affichés. La mission réduit vitesse ou passe en mode local si la marge disparaît.
Répéter les messages ne garantit pas leur utilité
Retransmettre une commande périmée peut créer un mouvement tardif. Les messages critiques possèdent séquence, expiration et contrôle local.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST