Réponse rapide
Une communication temps réel doit garantir délai maximal, gigue bornée, fraîcheur, ordre, intégrité, disponibilité et comportement défini en perte, avec des ressources réservées aux flux critiques.
Définir les garanties
Fréquence, taille, priorité, âge maximal, perte acceptable et horodatage sont associés à chaque message. Commande et diagnostic n’ont pas les mêmes exigences.
Borner le chemin
Files, CPU, réseau, buffers et synchronisation sont dimensionnés sur les pires cas. Les flux non critiques ne peuvent pas retarder l’arrêt ou la boucle de commande.
Gérer la rupture
Timeout, perte, désordre ou contenu invalide déclenchent maintien, ralentissement, retour ou arrêt selon mission. La dernière commande n’est pas rejouée sans contrôle.
Une faible latence moyenne ne garantit pas le temps réel
Une pointe ou une file saturée peut déstabiliser le robot. Les percentiles élevés, la gigue et l’état de repli sont vérifiés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST