Réponse rapide
La latence se réduit en mesurant acquisition, transfert, synchronisation, calcul et publication, puis en associant l’estimation à son âge. Extrapolation, résolution ou fréquences multiples sont utilisées avec incertitude explicite.
Décomposer le délai
Chaque capteur indique acquisition, exposition, transport, file et traitement. Horloge, gigue et pertes accompagnent le timestamp final.
Adapter le calcul
Fusion asynchrone, extrapolation, résolution réduite et traitement local diminuent la latence selon la tâche. Le choix conserve une borne sur l’erreur induite.
Comparer âge et alignement
Mesure récente et mesure ancienne sont évaluées dans des mouvements rapides. Repère et temps corrects peuvent valoir mieux qu’une donnée plus fraîche mal alignée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST