Réponse rapide
Un robot localise une source sonore en comparant l’arrivée du signal sur plusieurs microphones, puis en estimant direction, distance probable et confiance dans son repère.
Acquérir
Synchronisez microphones, fréquence et gains et mesurez leur géométrie. Réverbération, vent, masquage et sources simultanées modifient les indices disponibles.
Estimer
Les différences de temps, de phase et d’intensité donnent une direction ; la distance reste souvent ambiguë sans mouvement ou capteur complémentaire. Conservez plusieurs hypothèses.
Vérifier
Faites tourner ou déplacer le robot pour confirmer une source et suivez sa cohérence. Une direction incertaine ne doit pas déclencher seule une manœuvre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST