Réponse rapide
La commande en impédance donne au robot une relation réglable entre écart de mouvement et effort, ce qui permet de céder, guider ou maintenir un contact avec une dynamique choisie.
Relation
Raideur, amortissement et parfois inertie virtuels transforment consigne et effort en comportement apparent. Les délais, friction, saturation et capteurs limitent la relation réelle.
Interaction
Une faible raideur facilite guidage et contact doux ; une valeur plus forte maintient trajectoire et précision. Le réglage dépend outil, personne, charge et environnement.
Borner
Limitez effort, vitesse, énergie, position et transition, avec arrêt indépendant. Une impédance confortable n’est pas une preuve de sécurité globale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST