Réponse rapide
Fusionner profondeur et couleur consiste à calibrer leurs repères, projeter les mesures l’une dans l’autre et combiner géométrie et apparence pour reconnaître des objets.
Aligner
Estimez intrinsics, extrinsics, distorsion et délai entre capteurs puis reprojetez chaque pixel ou point. Signalez les zones hors recouvrement et les mesures périmées.
Fusionner
La couleur apporte texture et matériau tandis que profondeur apporte forme et distance. Le modèle pondère résolution, confiance et visibilité plutôt que de prendre une valeur unique.
Éprouver
Testez objets mats, brillants, monochromes, partiellement cachés et éclairages différents. Mesurez reconnaissance, localisation et latence sur des scènes indépendantes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST