Réponse rapide
Pour arrêter proprement un agent logiciel, on gèle les nouvelles décisions, annule ou termine les appels en cours selon leur état, sécurise les actionneurs, libère les ressources et conserve une trace de reprise.
Recevoir une demande claire
Arrêt opérateur, défaut, délai ou fin de mission sont distingués. L’agent cesse d’engendrer de nouvelles tâches avant de traiter les appels déjà engagés.
Ordonner l’arrêt
Les actionneurs passent par un état prévu, les ressources sont verrouillées puis libérées, et les communications en attente sont invalidées. Le contrôleur applique les limites physiques.
Laisser un état lisible
État de chaque tâche, commandes exécutées et données à vérifier sont conservés. Un redémarrage revalide capteurs et préconditions au lieu de reprendre automatiquement.
Terminer le processus ne suffit pas
Un agent arrêté peut laisser un moteur, une réservation ou une commande réseau actif. La procédure doit confirmer l’état physique et logiciel avant de considérer la mission interrompue.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation