Réponse rapide
Une QoS ROS 2 décrit notamment fiabilité, durabilité, profondeur de file, durée de vie et délai, en cohérence avec la donnée et les ressources du réseau. Un flux d’image peut préférer perdre une image ancienne ; une commande ou un état de sécurité exige livraison et âge contrôlés. Un profil permissif ne transforme pas un réseau saturé en système fiable.
Associer politique et nature du flux
Best effort limite attente et surcharge pour un flux rapide, tandis que reliable demande retransmission et peut augmenter latence. Volatile convient à l’état courant ; transient local peut fournir une valeur récente à un nouvel abonné. La profondeur de file doit éviter qu’une donnée périmée continue à piloter.
Vérifier connexion et charge
Les profils sont éprouvés avec débit, pertes, délais, redémarrage et plusieurs abonnés. Fréquence, âge et latence sont observés dans la situation réelle. Une commande critique ajoute timeout, contrôle d’âge et repli indépendant du middleware, même lorsque le topic reste connecté.
Traiter les changements de profil
Modifier la QoS peut empêcher une connexion ou changer la charge réseau sans message explicite. Profils, versions et unités sont documentés et testés sur simulation et matériel. Un message bien typé mais trop ancien est rejeté plutôt qu’utilisé par défaut.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation