Comment décider où échantillonner une parcelle lorsque les mesures sont incomplètes ?
Réponse rapide
Quand une carte est trouée, le meilleur prochain point n’est pas toujours le plus proche. Il doit soit départager deux interprétations de la parcelle, soit réduire une incertitude qui change réellement la décision, sans exposer le robot à un trajet inutile ou impraticable. L’absence de donnée reste une absence : elle ne doit pas être remplacée silencieusement par la valeur du voisin.
Chercher l’information qui modifierait le choix
Le système regarde contraste entre observations, distance aux points connus, âge des mesures et conséquence d’une erreur. Un point placé au milieu d’une zone homogène apporte parfois moins qu’un point sur une limite entre deux hypothèses. Les valeurs proposées sont accompagnées du gain attendu et du coût de déplacement, afin que l’opérateur puisse comprendre la sélection.
Laisser la couche métier décider de l’usage
Le planificateur produit des emplacements accessibles, mais il ne transforme pas seul une mesure en recommandation de traitement. La donnée conserve position, heure, capteur et qualité ; les doublons et les mesures hors domaine sont signalés. Si un point demandé est inaccessible, la lacune est conservée et une alternative est proposée explicitement.
Localiser une transition d’humidité
On part d’une carte partielle et on ajoute des mesures de part et d’autre d’une zone suspecte, plutôt que de remplir uniformément toute la parcelle. On compare l’incertitude sur la frontière, la distance parcourue et la décision qui en découle. La campagne s’interrompt lorsque le sol ne permet plus un prélèvement fiable ou un retour sûr.
Plus de points ne garantit pas une meilleure interprétation
Une parcelle change pendant la campagne, et certaines causes restent confondues sans mesure complémentaire adaptée. La carte doit montrer ce qui est observé, supposé et encore inconnu. Une action difficile à annuler demande une confirmation ciblée même si l’incertitude moyenne paraît faible.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST