Réponse rapide
Pour interrompre proprement une tâche longue, le robot arrête à un jalon sûr, libère ressources, sauvegarde l’état, informe les acteurs et définit reprise ou abandon.
Arrêter
Déclenchez une pause contrôlée qui respecte vitesse, charge, outil, énergie et distance d’arrêt. Une urgence utilise la voie d’arrêt prévue et indépendante.
Ranger
Placez robot et objet dans une configuration stable, libérez verrous et signalez ressources occupées. Conservez état, cause, commandes et préconditions restantes.
Reprendre
Vérifiez environnement, calibration, énergie et autorisation avant reprise idempotente ou compensation. Sinon, annulez et revenez au repli défini.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST