Réponse rapide
Les repères expriment position, orientation et vitesse dans un cadre cohérent. Transformations relient monde, base, articulations, outil et capteurs ; erreur d’axe, d’unité ou de synchronisation peut déplacer l’outil systématiquement.
Nommer les cadres
Origine, axes, sens, unité et horloge accompagnent chaque pose. La relation entre deux repères est versionnée et calibrée dans le montage réel.
Transporter une mesure
Rotation, translation et composition relient observation à commande. Âge, dérive et incertitude sont conservés avec la transformation utilisée.
Tester les conventions
Positions et mouvements connus vérifient signe, ordre, unité et orientation. Une visualisation des axes aide à repérer une inversion avant la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST