Réponse rapide
Une perte de communication se diagnostique du chemin alimentation, connecteur et couche physique jusqu’à adresse, protocole, charge et logiciel. La carte distingue absence, trame invalide, donnée périmée et valeur incohérente, puis applique un repli.
Remonter depuis la source
Tension, masse, terminaison, câble, adresse et activité du bus sont contrôlés aux points de test. Un défaut physique est séparé d’un nœud qui répond mais publie une valeur invalide.
Qualifier la dernière donnée
Âge, séquence, contrôle d’intégrité et cohérence avec la dynamique indiquent si une mesure peut encore servir. La valeur périmée est marquée, pas prolongée silencieusement.
Maintenir une fonction sûre
Réduction de vitesse, estimation bornée, arrêt ou capteur redondant sont choisis selon mission. Les journaux conservent la perte et la reprise du lien.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST