Réponse rapide
Le bus de communication se choisit selon débit, latence, déterminisme, distance, nœuds, robustesse électrique, connectique, diagnostic et maintenance. CAN, SPI, I2C, Ethernet et série répondent à des contraintes différentes.
Décrire le trafic
Messages, taille, fréquence, priorité et délai maximal sont établis pour capteurs, actionneurs et supervision. Les trames critiques ne sont pas mélangées à un flux volumineux sans règle.
Tester le câblage réel
Longueur, terminaison, bruit, alimentation, connecteurs et nombre de nœuds influencent la fiabilité. Le débit nominal ne prédit pas le comportement sous charge et erreurs.
Préparer le diagnostic
Adressage, version, compteurs d’erreur et outils de mesure sont documentés. Un mode de repli est défini lorsque le bus est absent ou saturé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST