Réponse rapide
Synchroniser carte et capteur relie horloge, déclenchement, acquisition, transfert et traitement afin d’associer chaque mesure au bon état du robot. Latence, dérive et temps de propagation sont documentés.
Choisir la référence
Déclenchement commun, timestamp matériel ou synchronisation réseau sont comparés selon précision et coût. Une fréquence identique ne garantit pas un instant d’acquisition partagé.
Suivre le chemin complet
Exposition, conversion, file, bus et traitement contribuent à l’âge de la donnée. Le système conserve ces délais et compense ou rejette une mesure trop ancienne.
Tester en mouvement
Rotation, accélération et événement bref révèlent un désalignement. Perte de synchronisation baisse la confiance et active le mode prévu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST