Réponse rapide
Après modification d’un contrôleur, on compare stabilité, erreur, dépassement, temps de réponse, bruit, saturation, latence, énergie et arrêts sur des charges et trajectoires représentatives.
Geler l’ancien comportement
Gains, filtres, fréquence, version, charge et critères sont archivés. Les limites et résultats du montage précédent servent de base.
Rejouer les perturbations
Départ, inversion, contact, charge, capteur bruité, retard et perte de mesure sont injectés. Les pires cas et modes de repli sont observés.
Déployer progressivement
Simulation, banc, faible énergie et mission pilote précèdent la généralisation. Une régression entraîne limitation ou rollback avant retour nominal.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation