Réponse rapide
À la saturation, une commande robotique détecte la limite, borne l’action, empêche l’intégrateur de s’accumuler, réduit ou replanifie la demande et définit un état sûr si l’effort reste insuffisant.
Identifier la cause
Courant, tension, couple, vitesse, erreur et durée sont comparés aux seuils. Blocage, charge excessive et limite thermique sont distingués.
Éviter l’emballement
Anti-windup, rampes et limitation de consigne empêchent une reprise brutale. La trajectoire reste compatible avec contact, freinage et stabilité.
Choisir la suite
Ralentir, relâcher, maintenir ou arrêter dépend de la charge et du risque. La reprise attend une condition mesurée et non la seule disparition d’une erreur logicielle.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation