Réponse rapide
Un PID se règle en reliant gains proportionnel, intégral et dérivé à la dynamique de l’axe, puis en observant erreur, oscillation, saturation, bruit, charge et temps de réponse sur le cycle réel.
Mesurer avant de régler
Inertie, friction, jeu, fréquence, capteur, limites et charge sont identifiés. La consigne commence à faible amplitude dans une zone protégée.
Ajuster par étapes
Proportionnel réduit l’erreur, intégral corrige biais et dérivé anticipe mais amplifie le bruit. Anti-windup, filtrage et rampes limitent les effets secondaires.
Rejouer les perturbations
Position, vitesse, charge, inversion, arrêt et température sont testés. La marge de stabilité et le comportement de saturation sont conservés.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation