Réponse rapide
Une boucle ouverte applique une commande sans mesurer directement son résultat, tandis qu’une boucle fermée compare consigne et mesure pour corriger l’écart et détecter certaines perturbations.
Comprendre la simplicité
Profil connu, calibration stable et action prévisible peuvent suffire. Une charge ou perturbation imprévue n’est toutefois pas corrigée.
Réagir à l’écart
Position, vitesse, effort ou température sont mesurés et comparés à la consigne. Gains, bruit, retard et saturation influencent stabilité et précision.
Relier au risque
La tâche, la dynamique, la perturbation et la conséquence d’une erreur déterminent le niveau de retour. Limites et arrêt restent séparés de la boucle principale.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation