Réponse rapide
Pour intégrer un accélérateur dans une boucle temps réel, on fixe budget de latence, synchronise acquisition et calcul, borne files et transferts, surveille disponibilité et prévoit une sortie sûre si l’accélérateur tarde ou échoue.
Découper le traitement
Capture, transfert, inférence, fusion et commande portent timestamps et identifiants. Buffers bornés évitent qu’une rafale bloque le chemin critique.
Mesurer le pire cas
Latence, gigue, température, mémoire et bus sont testés sous charge. Le calcul moyen ne suffit pas pour garantir une réaction sûre.
Continuer avec prudence
Modèle simplifié, dernière estimation, limitation ou arrêt prennent le relais selon la mission. Le robot signale l’état matériel et la perte de performance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST