Réponse rapide
La hiérarchie distingue contraintes non négociables, objectifs de mission et préférences d’optimisation. En conflit, une priorité explicite indique ce qui est sacrifié et conduit à un état sûr si aucune combinaison n’est acceptable.
Séparer les niveaux
Interdiction, limite de sécurité, objectif et préférence ne sont pas codés comme un seul score. Leur portée, source, priorité et condition d’activation sont documentées.
Rendre l’arbitrage visible
Si délai et énergie s’opposent, la décision indique la règle appliquée et l’objectif abandonné. Un conflit non résolu déclenche attente, replanification ou arrêt selon le risque.
Tester les combinaisons
Scénarios nominal, limite et contradictoire vérifient que priorité reste stable. Les journaux permettent de reproduire l’arbitrage sans dépendre d’un poids opaque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST