Réponse rapide
La compliance pneumatique absorbe variations de prise et de position grâce à compressibilité, ressort ou régulation d’effort, mais doit être bornée pour éviter glissement, écrasement et perte d’objet.
Caractériser
Mesurez raideur apparente, volume, pression, friction, charge, vitesse et réponse transitoire de la pince. La compliance varie avec température, fuite et conduite.
Régler
Choisissez pression, débit, butée, ressort et capteur d’effort selon fragilité et surface. Ajoutez détection de prise et maintien en cas de perte d’air.
Valider
Testez objets variés, accélération, choc, orientation, obstacle, fuite et arrêt. Un glissement ou effort hors limite déclenche maintien ou dépose contrôlée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST