Réponse rapide
L’air comprimé est compressible : pression et volume changent sous la charge, les tuyaux et valves ajoutent du délai, et le vérin peut donc osciller ou dériver au lieu de maintenir une position rigide.
Comprendre le ressort d’air
Une variation de force comprime ou détend le volume enfermé. La pression ne traduit pas instantanément la position désirée.
Ajouter pertes et délais
Débit, valve, longueur de tuyau, fuite et friction créent retard et hystérésis. Charge descendante ou changement rapide aggravent l’écart.
Choisir une barrière
Verrou mécanique, frein, clapet ou contrôle de pression peut stabiliser la position. La protection est testée lorsque l’air et la commande disparaissent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST