Réponse rapide
Un robot mobile manipulateur combine base, suspension ou roues, alimentation, localisation, bras, outil et capteurs en vérifiant centre de gravité, stabilité, gabarit, énergie et coordination des mouvements.
Dimensionner la base
Sol, pente, franchissement, traction, vitesse et rayon de braquage bornent les déplacements. Batterie et charge utile modifient stabilité et autonomie.
Relier bras et châssis
Effort du bras, moment de renversement, vibrations et zones de travail sont calculés ensemble. L’outil et la charge sont inclus dans le gabarit.
Planifier corps et bras
La base se stabilise avant contact ou compense mouvement et pente si c’est démontré. Localisation, obstacles et arrêt couvrent les deux sous-systèmes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST