Réponse rapide
Une conformité mécanique est préférable lorsque le robot doit absorber contact, tolérances, incertitude ou interaction humaine, alors qu’une rigidité élevée reste utile pour précision, charge et trajectoire sans contact.
Absorber les écarts
Ressort, élasticité, admittance ou transmission souple limitent force et compensent désalignement. La déformation reste mesurée et bornée.
Tenir une géométrie
Structure rigide et boucle de position réduisent flexion et erreur sous charge. Elles peuvent toutefois transmettre davantage d’énergie lors d’un contact.
Relier au risque
Contact, précision, vitesse, sécurité, fréquence et maintenance déterminent le compromis. Essais de choc et de trajectoire valident le réglage.
La conformité ne supprime pas le risque de contact
Un élément souple peut accumuler de l’énergie, réduire la précision ou réagir de façon imprévisible. La raideur et la compliance se valident avec les forces, les vitesses et les personnes réellement exposées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST