Réponse rapide
On surveille courant, couple, erreur de suivi, jeu, vibrations, température, bruit, cycles et réponse aux références pour repérer usure ou dérive avant une perte de précision significative.
Suivre la dégradation
Offset, friction, courant à vide, délai, oscillation et erreur résiduelle sont comparés à une référence. Les mesures sont liées à charge et température.
Distinguer incident et dérive
Variation ponctuelle, bruit de capteur et tendance lente n’ont pas la même action. Historique et répétitions rendent le diagnostic vérifiable.
Agir avant la perte
Calibration, limitation, maintenance ou remplacement sont déclenchés par seuil et pente. Un axe critique passe en mode sûr si la marge disparaît.
Une dérive lente peut rester dangereuse
Des signaux encore plausibles peuvent accompagner une perte de précision progressive. Les seuils, tendances et actions de repli doivent être définis avant que l’erreur ne devienne critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST