Réponse rapide
Le couple et la vitesse se dimensionnent à partir de charge, bras de levier, inertie, gravité, friction, accélération et cycle, puis se vérifient avec transmission, rendement, température et marge de surcharge.
Évaluer le pire effort
Postures, démarrage, inversion, maintien, freinage et outil donnent couple et vitesse requis. Centre de gravité et force extérieure sont inclus.
Ramener à l’actionneur
Réducteur, vis, courroie, rendement, jeu et limites du moteur transforment la demande. Courant, tension et freinage sont calculés au niveau réel.
Mesurer le cycle
Charge, température, durée, pointes et vieillissement sont testés. Une valeur catalogue sans cycle ni marge ne valide pas l’axe.
La marge ne remplace pas le calcul
Une marge arbitraire peut masquer une surcharge, une résonance ou un freinage insuffisant. Le dimensionnement doit rester lié aux postures, aux accélérations et aux protections effectivement installées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST