Réponse rapide
Un arbre de comportement organise les récupérations d’erreur en séparant détection, réessai borné, alternative, retour à un état connu et arrêt, avec des conditions observables et un propriétaire de chaque ressource.
Classer l’échec
Obstacle, timeout, outil absent, capteur incohérent et perte de localisation ne se réparent pas de la même manière. Le résultat de chaque branche est explicite.
Limiter les tentatives
Un retry modifie un paramètre ou vérifie une condition avant de recommencer. Le nombre d’essais, le temps et l’énergie sont bornés pour éviter une boucle.
Conserver un état sûr
Alternative, retour, attente ou arrêt libèrent les ressources et signalent l’état. La reprise repart de mesures actuelles, pas d’une hypothèse ancienne.
Une branche de récupération ne doit pas contourner l’arrêt
Un arbre peut choisir une action plausible tout en ignorant une panne critique. Les limites et arrêts indépendants s’appliquent à chaque branche, y compris aux retries.
Sources et références
- [1] Behavior-Tree Navigator — Nav2 — Open Navigation