Réponse rapide
Il ne faut pas piloter directement un actionneur depuis Python lorsque la fonction exige arrêt déterministe, fréquence stricte, faible latence, sûreté indépendante ou réaction garantie en cas de surcharge.
Un processus bloqué ne doit pas piloter seul
Garbage collection, surcharge ou redémarrage peuvent interrompre Python. Un contrôleur local doit limiter, arrêter et signaler la perte.
Identifier les exigences
Analysez temps de cycle, jitter, énergie, couple, charge, freinage, watchdog, démarrage et comportement à la perte du processus.
Déléguer le contrôle
Utilisez microcontrôleur, contrôleur temps réel ou variateur pour limites et boucles critiques et laissez Python envoyer consignes bornées.
Tester le lien
Injectez pause, exception, surcharge, réseau perdu et redémarrage et vérifiez arrêt et état de sortie sans Python.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST