Réponse rapide
Les vibrations perturbent une caméra par flou et instabilité d’image, et une IMU par accélérations parasites et biais apparents. Synchronisation, fixation, filtrage et estimation doivent tenir compte de ces effets.
Limiter le flou
Une vibration pendant l’exposition déplace l’image et rend les points difficiles à suivre. Temps d’exposition, stabilisation, obturateur et montage sont évalués avec le mouvement réel.
Séparer mouvement et parasite
L’IMU mesure aussi les oscillations de la structure. Bande passante, calibration et fusion avec odométrie ou vision évitent d’interpréter une vibration comme une accélération de la base.
Synchroniser les sources
Horodatage, repères et latences sont vérifiés ensemble. Un indicateur de qualité permet de dégrader la localisation lorsque les mesures deviennent incohérentes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST