Réponse rapide
Pour isoler un capteur dans un test unitaire robotique, on remplace matériel et réseau par une source contrôlée, vérifie conversion, filtrage, timestamp, défauts et sortie du module.
Un capteur simulé ne doit pas masquer une erreur d’interface
Testez unité, repère, timestamp, absence et saturation et gardez l’actionneur isolé pendant le test.
Simuler l’entrée
Valeur nominale, bruit, saturation, absence, délai et unité erronée couvrent l’interface sans brancher le robot.
Vérifier le contrat
Repère, fréquence, fraîcheur, confiance et comportement d’erreur sont comparés aux attentes du module.
Séparer la responsabilité
Le test du capteur n’évalue pas en même temps planification ou actionneur ; chaque couche reçoit sa propre vérification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST