Réponse rapide
Tester une fonction de cinématique unitaire consiste à fournir poses, dimensions et cas limites connus, comparer position ou Jacobienne attendue et vérifier erreurs et conventions de repère.
Une convention de repère peut inverser la commande
Cas simples, limites et référence indépendante sont nécessaires avant de réutiliser la cinématique dans un mouvement réel.
Construire des cas simples
Origine, axe unique, symétrie, zéro et configuration connue révèlent signe, unité et ordre des transformations.
Tester les limites
Butée, angle nul, entrée absente, singularité et valeur extrême doivent produire résultat ou erreur définis.
Comparer indépendamment
Référence analytique, calcul haute précision ou donnée validée vérifie la fonction sans réutiliser son propre code.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST