Réponse rapide
Mesurer le temps d’exécution d’une tâche robotique consiste à horodater début et fin, répéter sous charge, distinguer calcul et attente, puis rapporter moyenne, dispersion et pire cas.
Mesurer peut changer la durée
Instrumentez avec parcimonie, répétez sous charge et vérifiez que les timestamps et outils ne masquent pas le pire cas.
Instrumenter proprement
Points de mesure, horloge, fréquence et coût de l’instrumentation sont définis sans modifier le comportement observé.
Varier les conditions
Scène, taille de données, CPU, GPU, réseau, température et concurrence révèlent la durée réellement bornée.
Relier à l’échéance
Temps mesuré, latence de chaîne et marge de commande sont comparés à la limite de la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST