Réponse rapide
Un système temps réel en robotique doit produire une réponse dans des délais connus et compatibles avec la dynamique, même si le résultat moyen est correct.
Temps réel ne signifie pas instantané
Définissez échéance, pire cas et marge et vérifiez la chaîne complète avant de relier une tâche à un mouvement critique.
Définir l’échéance
Capture, calcul, commande et action ont des dates limites liées au mouvement, au freinage et à la sécurité.
Mesurer le pire cas
Jitter, surcharge, interruption, mémoire et réseau influencent la latence maximale, pas seulement sa moyenne.
Prévoir le retard
Mode dégradé, limitation, arrêt ou priorité différente empêchent une tâche tardive de commander comme si elle était actuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST