Réponse rapide
Valider une synchronisation robotique demande mesures de délai et jitter, horloges et repères variés, pertes et retards injectés, puis vérification de l’effet sur estimation, commande et état sûr.
Valider l’horloge ne valide pas la décision
Injectez retards et pertes et mesurez leur effet sur pose, commande, freinage et état sûr.
Couvrir la chaîne
Capture, bus, réseau, calcul, actionneur, charge et température sont testés dans la configuration de mission.
Injecter les défauts
Décalage, perte, duplication, message en retard et horloge dérivée révèlent les règles de repli.
Mesurer la conséquence
Erreur de pose, freinage, trajectoire, énergie, alerte et reprise sont comparés à la limite de l’application.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST