Réponse rapide
Mesurer la latence d’une chaîne robotique consiste à horodater émission et réception à chaque étape, injecter un événement identifiable et séparer délai moyen, dispersion et temps maximal.
La moyenne masque le pire cas
Freinage et protection dépendent du retard maximal et du jitter. Rapportez les queues de distribution et les dépassements.
Marquer l’événement
Signal, image, commande ou impulsion possède un identifiant commun pour suivre capture, transport, calcul et action.
Mesurer toute la chaîne
Capteur, pilote, réseau, file, inférence, contrôleur et actionneur contribuent au délai observé par la machine ou l’opérateur.
Relier au risque
Freinage, distance, dynamique et échéance déterminent si moyenne ou pire cas est acceptable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST