Réponse rapide
Lorsqu’une donnée arrive en retard, le robot vérifie son âge et sa séquence, l’utilise seulement si la marge le permet, interpole ou ignore, puis réduit l’action si l’état n’est plus fiable.
Une donnée en retard peut être pire qu’une donnée absente
Vérifiez âge et séquence avant utilisation et préférez repli ou arrêt à une correction basée sur une scène passée.
Qualifier l’âge
Timestamp, délai, ordre et durée de validité distinguent donnée ancienne, donnée future et message dupliqué.
Choisir une stratégie
Maintien, prédiction courte, dernière valeur, demande de mesure ou arrêt sont choisis selon capteur et risque.
Tracer la décision
Âge, source, action et état final sont enregistrés pour comprendre une commande qui a utilisé ou refusé le message.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST